六壬是用阴阳五行占卜吉凶的一种术数，与奇门、太乙合称三式绝学，传说为掌管天地玄机的九天圣母娘娘所创。
五行以水为首，十天干中，壬、癸分别为阳水、阴水。舍阴取阳，六十甲子中壬有六个（壬申、壬午、壬辰、壬寅、壬子、壬戌），称为六壬。六壬有六十四课，以刻有干支的天盘、地盘相叠，转动天盘后得出所值的干支及时辰，判明吉凶。
六壬以占卜人事著称，其法由来已久，具体年代已无法确定，一般认为是始于汉代以前。汉代《吴越春秋》、《越绝书》已有记载，《隋书·经籍志》载有《六壬式经杂古》《六壬释兆》，唐《王建诗·贫居》云：“近来身不健，时就六壬古。”说明在唐代时已经很流行六壬术。
到了北宋，宋仁宗还亲为杨维德编撰的《景偌六壬神定经》作序，说明宋代时已经得到了社会各阶层的喜爱。这时的相关六壬书籍有徐次宾的《口鉴》，宋元改朝换代之际祝泌所著的《六壬大占》和《壬易会元》等书。
明代是中国数术蓬勃发展的时期，六壬类书籍更是层出不穷，其中以袁祥著，郭御青校刊的《六壬大全》、陈公献的《大六壬指南》、尹希吉的《六壬捷录》较为有名。明代无名氏撰《六壬大全》，此书总汇六壬术诸家遗文，颇为详细，在社会上很有影响。
清代六壬专著更多，主要有徐端华的《六壬直指》等。
民国时文人研究数术成为时髦，这时的六壬类著作主要有韦千里的《千里秘笈》、袁树珊所著《大六壬探源》和徐养浩所著《大六壬金铰剪》等。
近代著作有冯化成的《移神换将》、《六爻神探》，赵向阳的《推盘布局》，而仙鹤居士的《实用六壬预测学》通俗易学，徐伟刚所著《袖里乾坤》阐微发隐，李峰注解的《御定六壬直指》可为一读。